Статья 5 № 3'2022

© О. М. Тімков, канд. техн. наук, доцент, ORCID: 0000-0002-7925-7030, e-mail: alextimkov@gmail.com;
© Д. М. Ященко, канд. техн. наук, доцент, ORCID: 0000-0003-3674-0089, e-mail: y_d@ukr.net;
© В. М. Босенко, канд. техн. наук, старший викладач, e-mail: вosia4ok@ukr.net, ORCID: 0000-0003-2126-3902
Національний транспортний університет

ДОСЛІДЖЕННЯ СИСТЕМ КЕРУВАННЯ ДОВГОБАЗНИМ НАПІВПРИЧЕПОМ НА ПОКАЗНИКИ МАНЕВРЕНОСТІ
DOI: 10.33868/0365-8392-2022-3-271-25-31

Анотація. Стаття присвячена дослідженню впливу різних систем керування візком напівпричепа довгобазного автопоїзда на показники його маневреності. Наявність у автопоїзда керованих ланок значно ускладнює аналітичні дослідження його руху. Причина – необхідність урахування впливу значної кількості факторів. Враховуючи те, що автопоїзд є засобом підвищеної небезпеки, при вирішенні проблем щодо можливості експлуатації керованих автопоїздів серед перших слід обрати кроки у напрямі теоретичних досліджень маневреності, результати яких будуть підґрунтям для відповіді на багато питань. Розроблена математична модель руху довгобазного керованого напівпричепа, яка враховує його компонувальну схему, число осей, розміщення їх по базі, число і місце встановлення керованих осей. Враховано комбінований спосіб повороту візка напівпричепа, є можливість здійснювати кінематичний та динамічний способи повороту шляхом гальмування з різною інтенсивністю колесами візка в різних варіантах. Обчислення математичної моделі було проведено в математичному пакеті Maple. Для обраної конструкції автопоїзда були проведені розрахунки показників маневреності при виконанні повороту на 90° із зовнішнім габаритним радіусом 12,5 м, S-подібного повороту, виконання маневру «переставка». Встановлено, що для автопоїзда з базою напівпричепа 9,0 м і загальною довжиною 20,0 м виконання вимог DIRECTIVE 2002/7/EC можливе лише за комбінованого способу керування, тобто за кінематичного способу керування колесами осей напівпричепа і гальмуванням коліс одного борту.
Ключові слова: автопоїзд, напівпричіп, математична модель, експеримент, кінематика, гальмування, маневреність.

References
1. EC. (2002). Directive 2002/7/ЕС of European Parliament and of the Council of 18 February 2002 amending Council Directive 96/53/EC of 25 July 1996 laying down for certain road vehicles circulating within the Community the maximum authorized dimensions in national and. international traffic and the maximum authorized weights in international traffic. Official Journal of the European Communities, L67, 47–49.
2. V. Sakhno, V. Poliakov, O. Timkov, O. Kravchenko. (2016). Lorry convoy stability taking into account the skew of semitrailer axes. Transport Problems. Volume 11. Issue 3. Wydawnictwo politechniki Slaskiej Gliwice, 69-76.
3. V. P. Sakhno, О. М. Timkov, M. I. Fajchuk, V. U. Bochkovsky. (2014). Ways of development of freight transport. Information processes, technologies and systems in transport. Kyiv, NTU, 2, 140–145.
4. V. P. Sakhno, О. М. Timkov, О. V. Hryhorashenko, A. V. Vakulych, D. M. Yashchenko. (2013). Vehicle. Automobiles. All-wheel control. Monograph. Kyiv, NTU, 180.
5. J. Langenwalter. (2005). “Embedded automotive system development process-steer-by-wire system,” Proceedings of Design, Automation and Test in Europe, 1, 538–539.
6. H.-S Tan, B. Bougler, and A. Steinfeld. (2001). Snowplow steering guidance with gain stabilization. Vehicle System Dynamics, 36, 4–5, 279–305.
7. Belousov, B., Popov, S. (2014). Heavy-Duty Wheeled Vehicles: Design, Theory, Calculations. Retrieved from http://books.sae.org/r-419.
8. V. P. Sakhno, О. М. Timkov, V. M. Poliakov, V. М. Bosenko, D. L. Moysya. (2015). Experimental studies of a road train with a self-adjusting axis of a semi-trailer. Bulletin of the National Transport University. «Technical Sciences» series, Scientific and technical collection, Kyiv, NTU, 1, 31, 483490.
9. Fancher, P. (1985). Integrating Anti–Lock Braking Systems with the Directional Control Properties of Heavy Trucks. Anti–Lock Braking Systems for Road Vehicles. London, IMechE, 99–109.
10. V. P. Sakhno, P. B. Prohniy. (2015). Development of a computer model of a road train. Bulletin of the National Transport University. «Technical Sciences» series. Scientific and technical collection, Kyiv, NTU, 1, 31, 476-482.
11. Ellis, J. R., Ellis, J. R. (1994). Vehicle Handling Dynamics, Mechanical Engineering Publications Limited, London.
12. V. P. Sakhno, V. M. Poliakov, V. М. Bosenko, V. I. Syrota, P. O. Humenyuk. (2013). To determine the parameters of the law of control of a semi-trailer truck. Kyiv, NTU, Project management, systems analysis and logistics, Scientific journal, 12, 170–179.
13. V. P. Sakhno, V. M. Poliakov, V. М. Bosenko, V. М. Hlinchuk. (2014). Comparative evaluation of stability indicators of three-link road trains in unsteady modes of movement. Bulletin of the National Technical University «KhPI». Collection of scientific works. Automobile and Tractor Building series, 8, 1051, 40–46.
14. O. P. Sitovs’kyy, V. M. Dembits’kyy, A. M. Kashuba, V. М. Bosenko. (2014). Estimation of measurement of uncertainty during brake tests of vehicles. Kyiv, NTU, Bulletin of NTU, 29, 296–305.
15. Segel, L. and Ervin, L. D. (1981). The influence of tire factors on the stability of trucks and tractor trailers. «Vechlcle Syst. Dyn.», 10, 1, 39–59.
16. Bakker, E. and Pacejka, H. (1993). Magic formula tyre model. Vehicle System Dynamics, 21, 1–18.
17. Pacejka, H. (2012). Tire and Vehicle Dynamics. BH, 3rd Edition, 672.